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Slinding Mode Robot Controller Tuning Genetic Algorithms & Fuzzy Logic

Name: Slinding Mode Robot Controller Tuning Genetic Algorithms & Fuzzy Logic
Brand: LAP Lambert Academic Publishing
SKU: 14115419
Price: 46.59 EUR
Availability: InStock
Author: BASEL ELTHALATHINY
ISBN: 9783659934476

BASEL ELTHALATHINY

Sprache

Englisch

Buch Broschur

Libristo-Code: 14115419

Verlag LAP Lambert Academic Publishing, November 2015

Sliding Mode Controllers possess robustness properties under parameter uncertainties. The ideally ze... Vollständige Beschreibung

Libristo-Code: 14115419

114 b

46.59 € inkl. MwSt.

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Sliding Mode Controllers possess robustness properties under parameter uncertainties. The ideally zero switching time of the controller output cannot be achieved in digital implementation. This causes a phenomenon called chattering - high frequency oscillations observed in systems state variables. Chattering also shows itself as high amplitude oscillatory behavior in the control signal. A chattering actuator output is not favorable for many plants, including robot manipulators driven by actuator torques. This problem is traditionally solved by smoothing the switching control output, deviating from the original mathematical foundations robustness. This motivates the exploration of automatic tuning approaches which consider chattering and performance simultaneously. This book proposes two SMC smoothing and parameter tuning methods with soft computing (SC) methodologies. The first method is based on Genetic Algorithms (GA). The second SMC parameter tuning method proposed employs a fuzzy logic system to enlarge the applicability range of the controller. The chattering measure and the sliding variable are used as the inputs of this system, which tunes the controller output mechanism.

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Informationen zum Buch

Vollständiger Name Slinding Mode Robot Controller Tuning Genetic Algorithms & Fuzzy Logic

Autor BASEL ELTHALATHINY

Sprache

Englisch

Einband Buch - Broschur

Datum der Veröffentlichung 2016

Anzahl der Seiten 88

EAN 9783659934476

Libristo-Code 14115419

Verlag LAP Lambert Academic Publishing

Gewicht 147

Abmessungen 150 x 220 x 5

Kategorie

Technologie, Ingenieurswissenschaft, Landwirtschaft, Industrieprozesse > Technologie, allgemein > Ingenieurswesen, Maschinenbau allgemein

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