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Decentralized Neural Control: Application to Robotics

Ramon Garcia-Hernandez

Michel Lopez-Franco

Edgar N. Sanchez

Alma y. Alanis

Jose A. Ruz-Hernandez

Sprache

Englisch

Buch Broschur

Libristo-Code: 20119404

Verlag Springer International Publishing AG, Juli 2018

This book provides a decentralized approach for the identification and control of robotics systems.... Vollständige Beschreibung

Libristo-Code: 20119404

326 b

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This book provides a decentralized approach for the identification and control of robotics systems. It also presents recent research in decentralized neural control and includes applications to robotics. Decentralized control is free from difficulties due to complexity in design, debugging, data gathering and storage requirements, making it preferable for interconnected systems. Furthermore, as opposed to the centralized approach, it can be implemented with parallel processors. This approach deals with four decentralized control schemes, which are able to identify the robot dynamics. The training of each neural network is performed on-line using an extended Kalman filter (EKF). The first indirect decentralized control scheme applies the discrete-time block control approach, to formulate a nonlinear sliding manifold. The second direct decentralized neural control scheme is based on the backstepping technique, approximated by a high order neural network. The third control scheme applies a decentralized neural inverse optimal control for stabilization. The fourth decentralized neural inverse optimal control is designed for trajectory tracking. This comprehensive work on decentralized control of robot manipulators and mobile robots is intended for professors, students and professionals wanting to understand and apply advanced knowledge in their field of work.

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Informationen zum Buch

Vollständiger Name Decentralized Neural Control: Application to Robotics

Autor Ramon Garcia-Hernandez, Michel Lopez-Franco, Edgar N. Sanchez, Alma y. Alanis, Jose A. Ruz-Hernandez

Sprache

Englisch

Einband Buch - Broschur

Datum der Veröffentlichung 2018

Anzahl der Seiten 111

EAN 9783319851235

Libristo-Code 20119404

Verlag Springer International Publishing AG

Gewicht 454

Abmessungen 155 x 235 x 7

Kategorie

Technologie, Ingenieurswissenschaft, Landwirtschaft, Industrieprozesse > Elektronik, Nachrichtentechnik > Elektronik > Regelungstechnik > Robotik

EDV und Informationstechnologie > Informatik > Künstliche Intelligenz

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